Fixed div con ScrollTop depende de la posición

Cuando necesitamos hacer que un objeto se quede fijo (fixed) mientras se hace scroll por lo general se hacen cálculos de objetos, si tienen determinado alto y si se deben sumar otros valores a los anteriores (pauta + cabezote + menu + submenu + otros), en ese calculo se puede hacer “sticky” de la barra lateral u otro objeto, entonces lo mejor sería:

Verificar la posición top de dicho objeto y compararlo con el scroll a cada movimiento y así se consigue automáticamente un cálculo exacto con el cual trabajar:

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